Vender local sin registrar

Hola, mis padres quieren vender un local comercial que compraron hace muchos años pero la escritura de compra no la llevaron al registro de la propiedad, así que aun constan como prpietarios los anteriores.
¿Tenemos qué llevar al registro la escritura o en el mismo día de la firma de la venta se puede hacer todo?
Gracias.

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