Declaración de herederos

La declaración de herederos la hace el fallecido en su testamento, dice quien quiere que sean sus herederos para después de sus días. Si no hay testamento la hace el Notario si hay hijos, y si no hay hijos, la declaración de herederos la hace el Juzgado.
Otra cosa es la aceptación de herencia, en la cual se exponen todos los bienes de la forma más pormenorizada, certificaciones gráficas y descriptivas del Catastro, saldos bancarios a fecha de fallecimiento, vehículos con la matrícula, etc, y e valoran y se adjudican entre los herederos.
El que una casa no esté inscrita en el Registro de la Propiedad, no impide en que se pueda relacionar en la aceptación de herencia y adjudicarse a uno o varios herederos.
Según la titularidad del bien (ganancial o privativo), si era de uno o era de los dos, será herencia de uno o de los dos.

Pero no hay testamento, y los herederos deben tramitarla lo primero, para continuar con otros tramites, ¿verdad?
Entonces, ¿cuál es la forma en que se realiza? ¿Y necesito un abogado para ello?
Y tras la declaración, ¿se realiza ya la adjudicación? O se podrían vender antes los derechos de herencia a un tercero, ¿y qué la adjudicación la realizara este?

Lo que se suele hacer es si no hay testamento, quelos herederos son los hijos a partes iguales, en el mismo día en el Notario hacer la declaración de herederos y 15 minutos después aceptar la herencia.
Hay que ir al Notario con toda la documentación, con el inventario de los bienes y su valoración, y la forma en que los herederos se distribuyen la herencia. Todo a partes iguales o si hay varios bienes el reparto o lotes que se hacen
Se paga el impuesto de sucesiones y se inscriben los bienes en el Registro de la Propiedad. Y una vez inscritos ya se puede vender.
Son los hijos los que tienen que aceptar la herencia.
Si que es conveniente que vayas a un abogado, para evitarte mañanas perdidas en catastro, ultimas voluntades, cumplimentar correctamente el impuesto de sucesiones, etc.

Primero gracias por las respuestas.
Después, me he quedado confusa. No quiero que legalicen la herencia los herederos, lo que quiero es que vendan sus derechos hereditarios y hacerme cargo yo de la herencia, (que soy una nieta), así como también de todos los gastos.
En dos mañanas he solicitado la nota simple del registro, las partidas de defunción, las ultimas voluntades, y el registro de la propiedad en el catastro. Si todo fuera así de sencillo que maravilla. Pero es el resto del tramite el que no conozco, y me pierdo en aspectos legales de como hacerme con los derechos hereditarios sin hacer una cmpra venta de la propiedad.