Hay que escrtiturar un terreno no siendo tuyo

Mis padres compraron un terreno hace 22 años, a los 4 años de comprarlo lo vendieron a un particular, pero no hicieron escritura, según mi madre tampoco hicieron la escritura cuando ellos la compraron, entre las dos partes hicieron un papel de compra-venta a máquina firmándolo ambos, mi madre fue al registro de la propiedad y le dijeron que estaba a nombre de mis padres el terreno y que mañana tendrían la nota simple, el particular que compró el terreno a mis padres se puso en contacto con mi madre a través de un asesor, diciéndole que esta persona está interesada en escriturar el terreno, como mi padre falleció hace 14 años, el asesor dice que tenemos que hacer una declaración de herederos y escriturar ese terreno para que la otra persona pueda escriturar, claro los gastos esos de la escritura lo tenemos que pagar los herederos y mi madre. La pregunta es qué, que tengo que hacer y si tengo la obligación de escriturar para que la otra parte haga la escritura suya, ya que nos han dicho que saldría sobre los 300 € por cada heredero, y ese dinero es perdido por parte nuestra. Muchas gracias.