Transmisión de inmueble de hijo a padres

Mi caso es el siguiente:Tengo un inmueble que compre en 1998 por 11.000.000pts y en la actualidad esta todavía hipotecado. Quiero vendérselo a mis padres de la forma más ventajosa para todos. ¿Cómo puedo hacerlo para que fiscalmente sea más favorable? Ellos tienen 50 años y al pedir un préstamo les ponen pegas. ¿Deben de poner como aval otro piso que tienen? Ese dinero quiero destinarlo a la compra de un chalet que está en proyecto de dármelo en el 2005.