Urgente. Responsabilidad penal de los padres sobre un delito de los hijos

Buenas tardes. De antemano dar las gracias al experto que conteste a mi pregunta.

Tengo un hijo que en la actualidad tiene 23 años. Sus padre y yo estamos separados desde hace muchos años y ambos tenemos nuestras nuevas familias con nuestros niños.

El ha vivido conmigo desde que nació hasta Noviembre 2013 que ha ido ha vivir con su padre. En el período comprendido entre los 21 y los 22 años cometió un delito que esta considerado delito penal por el código penal. Los afectados, por los motivos que creyeron convenientes, decidieron no denunciarle, aunque no descartan la de hacerlo en cualquier momento. Así mismo nos pidieron que no le denunciáramos nosotros alegando las mismas causas por las que ellos no lo querían hacer.

Pues bien desde entonces nadie vivimos tranquilos, ni por lo que ya ha hecho ni por lo que pudiese hacer en un futuro.

La preguntas son, por un lado, siendo conocedores del delito tanto nosotros sus padres como nuestras parejas ¿Tenemos la obligación legal de denunciarlo? ( ya que bastante tenemos con la obligación moral) y por otro lado ¿Cuál es nuestra responsabilidad penal o civil tanto por la omisión del delito como si la otra parte decide denunciarlo en cualquier momento?

Muchísimas gracias por atender a mi pregunta. Soy consciente que la respuesta puede ser desagradable pero es la realidad que hay ante esta situación.