Estimada amiga
Le comento muy rápidamente. Estar dada de alta en el IAE como titular de negocio no significa lo mismo que ser trabajador autónomo (usted puede ser dueña de un negocio pero no estar trabajando en el mismo). Lo mismo sucede con el IRPF.
Sin embargo, los pagos de autónomos no son materia de la Agencia Tributaria (que se encarga del IAE y del IRPF entre otros), sino de la Seguridad Social (dos organismos totalmente independientes uno de otro). Por definición, para que pueda existir la figura de un autónomo colaborador, tiene que haber un trabajador autónomo para el que trabajen que, lo más normal sería que fuera usted misma.
El problema viene que usted ya está jubilada y, entiendo que cobrando la pensión que le corresponde. Por tanto, usted no puede estar dada de alta en el RETA y sus hijos no pueden ser autónomos colaboradores ya que no tienen un trabajador autónomo para el que colaboren (como imagino que sí sucedía con su padre). Precisamente, una de las causas de extinción automática de la condición de autónomo colaborador es la de "muerte, jubilación o invalidez del titular de la explotación" (como puede observar, es su caso al ya estar jubilada).
Por eso, yo le digo que, al margen de los papeles burocráticos actualmente sus hijos son autónomos ordinarios ya que han perdido su condición de autónomos colaboradores por las causas arriba descritas. Aunque nadie le haya reclamado nada, es posible que actualmente se encuentren en una situación irregular que conviene arreglar lo antes posible.
Me es imposible aconsejarle una solución sin ver toda la documentación y estudiar particularmente el asunto. En cualquier caso, le recomiendo que se ponga en manos de un experto de su confianza que pueda resolver el tema.
Si tiene cualquier otra duda no tenga problema en comentarla. Para eso estamos.