Situación legal por no hacer declaración I.V.A. Es delito?

hola expertos, no he hecho declaración de IVA en los últimos 5 años a pesar de haber estado emitiendo facturas. Me dí de alta en junio del año pasado y desde entonces ya estoy cotizando y haciendo las declaraciones del IVA y a los pocos meses de darme de alta me empezaron a llegar las notificaciones de hacienda de los 4 años anteriores, junto con las multas, luego me han llegado de nuevo las mismas notificaciones con un aviso de nuevo recargo 20% si no pago.

el caso que pagar no puedo porque no tengo, a las justas me quedo al pagar lo actual y la deuda que me reclaman es alrededor de 5.000 € por año + los recargos, en total unos 30.000-35.000 € por los 4 años.

Ante todo quería saber si es delito penal o solo una falta? Por lo que he oído no sería delito porque el importe mínimo establecido es superior,, es así?

No tengo ninguna propiedad a mi nombre y aunque estoy casado, tenemos separación de bienes con capitulación matrimonial, es decir posterior al matrimonio, pero anterior a estos 5 años pasados.

Vivimos en piso de alquiler y mi esposa tampoco tiene nada a su nombre salvo un coche de mas de 10 años.

que hará hacienda? Nos intentará embargar? Me aconsejas que acuda a un abogado debido a la complejidad del asunto? O crees que en mi situación puedo estar tranquilo?

gracias de antemano y saludos.