¿Forma de modelo de espacio de estados a partir de dos ecuaciones diferenciales?

Hola,
Me han puesto un ejercicio sencillo y no se resolverlo. ¿Me podéis Ayudar? El enunciado dice así:

Dadas dos ecuaciones diferenciales, obtener el modelo de espacio de estados:

$$\begin{align}&y ''_1 + y_1 + y_2 = u_1 - u' _2\\ & y' _1 + y_2 - 2·y_1 = u' _1 + u_2\end{align}$$

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Lo siento pero no se de ecuaciones diferenciales

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