Parte de la herencia no incluida

Creo que la situación en la que me encuentro no debe ser muy habitual, porque no encuentro información de cómo proceder en ningún sitio.

Mi padre falleció hará dos años en Agosto. Dejó escrito testamento, el usufructo para mi madre, y la nuda propiedad para mi hermano, para mi, y para mi madre la parte que le correspondía por estar en bienes gananciales, que por su edad creo que estaba entorno a 35%.

Hicimos todas las gestiones habidas y por haber, pagamos todos los impuestos, pusimos las cosas a nuestros nombres, llevamos las escrituras al registro de la propiedad... Todo eso en Madrid, que es dónde vivimos y están las propiedades.

Ahora, casi dos años después, nos hemos dado cuenta de que en un piso que era de mis abuelos por parte de madre, cuando fallecieron mis abuelos, ese piso lo pusieron a nombre de las 4 hermanas, y también de mi padre. Con lo que el cuarto de mi madre, estaba a nombre de los dos.

Ahora quieren vender este piso, y parece ser que no se puede vender sin antes quitar a mi padre de las escrituras. Este piso está en un pueblo de Palencia.

Me gustaría saber qué tenemos que hacer para poner ese octavo también a nombre de mi madre. Si nos sancionarán por haber pasado más tiempo del debido. Si sería mejor esperar al momento en que lo vendan para ahorrarnos algún trámite...

En general los pasos que tenemos que seguir.