Puede haber probabilidades de embarazo por roce del pene y la vagina?

Hoy tuve "juegos sexuales" con mi novio, ambos estuvimos sin ropa interior, pero nunca hubo penetración. Solo roce de su pene con mi vagina. Nunca eyaculó cerca de ella pero tengo mucho miedo de que haya embarazo por el líquido preseminal. Hace dos días que se me fue la regla, y suele venirme el 1 o el 2 a principio de mes, asi que falta mucho para que me venga de nuevo. Leí en varios sitios que podía haber embarazo dependiendo el período fértil, pero es que tampoco entiendo bien eso. Hablé con mi novio y me dijo que me quedara tranquila que no me había penetrado asi que era imposible. ¿Qué opinan ustedes? Necesito ayuda urgente! ¿Por las dudas debo tomar la pastilla de emergencia o no es necesario? Confío plenamente en su respuesta.