¿Se puede quedar embarazada si se tiene un "faje" con ropa interior?

Bueno pues hace dos días tuve un faje con mi novio. Yo llevaba vestido y el pues obviamente un pantalón (mezclilla) y bueno, empezamos a hacer movimientos simulando tener relaciones y eso... El punto es que debajo del vestido llevaba ropa interior (obviamente), una licra y me puse medias, así que él empezó a hacer roses cada vez más pegados a mi y se bajo el cierre del pantalón y en ropa interior hizo más roses entre su pene y mi vagina. Pero fue en ropa interior no nos quitamos más.

¿Puede pasar algo como quedar embarazada? Es a primera ves que hago esto.