Multa coche estacionado sin seguro

Mi caso es el siguiente, resulta que mi difunto padre dejó su coche en el garaje de su casa desde octubre de 2012, desde entonces ni tiene seguro ni la ITV pasada pero tampoco ha salido para nada del garaje de su casa. Mi padre falleció en 2014. El 11 de octubre de este año decido que lo voy a reparar y pido cita para la ITV (me la dan para el día 20), me pongo en contacto con una aseguradora y llamo a una grúa que lleva el coche al taller para que lo revisen para la ITV. El día 13 retiro el coche del taller con la grúa y ésta lo dejó bien estacionado en la calle de detrás de mi casa que tiene muy poco tránsito de coches y aún menos de personas. En ningún momento se pone en marcha el coche y menos se circula con él, ni un solo metro.
El día 18 recibo por email la documentación del seguro con validez desde el día 19 por un año.
El día 20 lo pongo en marcha en la vía pública por primera vez en 4 años para ir a la ITV que la pasó sin problemas.
El día 2 de diciembre pongo el coche a mi nombre aportando toda la documentación de herederos también sin problemas.
Pues hoy día 5 llega a casa de mis padres la notificación de una denuncia a nombre de mi padre por "CARECER DEL SEGURO OBLIGATORIO EL VEHÍCULO RESEÑADO PARA CUYA CONDUCCIÓN SE EXIGE EL PERMISO DE CLASE B. VEHÍCULO ESTACIONADO."
Con fecha del día 13 de octubre de 2016 a las 20:00 horas por 800€ pero no se indica el agente que hace la denuncia.
Tanto mi difunto padre como yo siempre hemos intentado hacer las cosas bien y no circular con el coche si no tiene seguro pero desconocíamos que lo debe tener en todo momento (sé que el desconocimiento no implica que no se cumpla) pero nunca hemos actuado de mala fe y el coche estuvo estacionado menos de una semana en un lugar en el que nadie podría correr peligro.
¿Qué puedo hacer?