Entonces es de aplicación el derecho común.
Por el testamento de su madre no hay problema, ya que su hermano tiene derecho cómo mínimo a su parte del tercio de legítimas, es decir, un noveno de la herencia de su madre. Ella puede hacer un testamento en la que les lega la nuda propiedad del piso a ustedes y a su hermano el usufructo vitalicio; de esta manera, él no sería propietario, con lo que no podría vender a un tercero y además tendría la vivienda solucionada.
Como la legítima es exigible de manera inmediata, el testamento debería especificar que si su hermano exige la legítima, se queda con solo la legítima estricta sin usufructo y todo lo demás es para ustedes. Su parte es solo un tercio de un tercio, es decir un noveno y a cambio de muy poco se quedaría sin el usufructo, por lo que es razonable suponer que estaría de acuerdo.
Los riesgos son más difíciles de cubrir, pero seguro que pueden encontrar un buen seguro de responsabilidad civil.
EL problema lo veo en que, aunque su madre tenga el usufructo, si tenía el piso al 50% con su padre, usted y sus hermanos ya son ahora propietarios en nuda propiedad del 50% que fue de su padre y eso si les puede traer problemas. Hoy día hay empresas "buitre" que se dedican a comprar pequeños porcentajes de inmuebles, pagando un precio irrisorio en relación al valor real y una vez se convierten en copropietarios ofrecen su parte a los demás copropietarios por un precio, esta vez muy alto. Esas empresas suelen comprar a escondidas y no dan la cara hasta que ha finalizado el plazo para ejercer el derecho de retracto. Si su hermano es como dice, en un momento de necesidad podría caer en algo así, por ello creo que les interesa no tenerlo como copropietario.
Tal vez puedan llegar a un acuerdo con él para que les venda su tercio de la parte paterna. Una opción podría ser que les haga una donación onerosa, que equivale a una compraventa, en la que se pactara como forma de pago el compromiso de ustedes a pagar los impuestos y gastos ordinarios de la vivienda. Ustedes tendrían que pagar los gastos pero sería como una especie de pago a plazos de la parte que él les " vende".