¿Es posible el embarazo con ropa interior?

El día de ayer mi pareja y yo tuvimos roces, yo tenía mi ropa interior pero él no, cuando terminamos decidí ir al sanitario y noté que en mi braga tenía un liquido un tanto viscoso, no sé si fue su liquido presiminal o el semen, pero solo estaba por un lado de la tela que era por fuera, yo tenía un pantiprotector por lo que considero que no sería muy posible el embarazo ya que el pantiprotector absorbe cualquier liquido. Aparte, a las dos horas después de que terminamos, me llegó el periodo. No se si tomarme la píldora de emergencia.