Es totalmente normal, como tu bien has dicho, cuando la zona no se ha lubricado adecuadamente, cuesta que se realice el coito y puede producirse dolor, salir sangre o que los días siguientes permanezca el escozor porque se ha producido un daño en la zona. La herida se regenerara sola pasados unos días, pero trata de utilizar ropa interior que no impida que se regenere, como tangas o cualquier tipo de ropa interior apretada. Intenta utilizar la que sea de algodón o lo más suave posible y así se curará antes.
Como te decía, es normal que sientas dolor aunque no sea la primera vez. Quizás la primera vez no llegó a producirse daño porque se habría lubricado lo suficiente. Las mujeres a veces no llegamos a lubricar bien por muchos factores (no tiene por qué ser una mujer de edad avanzada), pero se solucionan con lubricación dispuesta para las relaciones. Aún así, podrías pedir consulta para ginecología, tengo por seguro que te dirán algo similar a lo que te comento y tal vez te darán consejo para que puedas tener relaciones sin problemas.
A mi me sucedía lo mismo, acudí a mi ginecólogo (lo que me daba un poco de vergüenza a la edad que tenía) y a parte de tratarme muy amablemente, me dijo que era completamente normal, que estaba bien, me sugirió tomar pastillas anticonceptivas y dejó unos pequeños lubricantes para que probara si me venían bien.
Espero haberte servido algo de ayuda, ¡Mucho ánimo!