¿Puede quedar embarazada si la penetre 10 minutos después de aver eyaculado en el calzonsillo?

Nos estuvimos frotando y eyacule en la ropa pero a los 10 minutos la penetre y tengo dudas si el espermatozoide vive sin el líquido ceminal, porque no se si quedan los espermatozoides sobre la cabeza del pene aunque este seco.