El valor que tienes que tomar es el valor de mercado del bien, NO el valor catastral. Algunas comunidades tienen establecido un valor, que procede de utilizar ciertos coeficientes sobre el valor catastral. Un notario de Madrid, te puede facilitar cual es el valor mínimo por el que deberás de realizar la escritura pública.
La donación entre extraños cuesta un huevo, en cualquier comunidad, y Madrid no es la excepción.
Para el supuesto que el valor final fuera de 200.000 Euros, sería como sigue:
Hasta 159.888,45 hay un coste de 23.097,51 y el resto hasta 200.000, tributaria al 21,25%, por lo que sería 8.523,70 lo que hace un total de 31621,21, y luego considerando que usted no tenga un patrimonio preexistente importante (inferior a 403.000), se multiplicaría por el coeficiente 2, lo que implica una tributación de 63.242,42 Euros, sin estudiar, si hay un "error de salto" en el cambio de escala que pudiera reducir algo esta tributación. El notario, también le puede ayudar y darle el coste del impuesto de Donaciones.
Un cordial saludo.
La normativa actualizada, la tienes aquí:
http://www.madrid.org/wleg_pub/secure/normativas/contenidoNormativa.jsf?opcion=VerHtml&nmnorma=6797&cdestado=P#no-back-button