¿Existe la penetración con ropa?

Hace unos días, simulaba con mi novio tener relaciones sexuales, dónde él me "penetraba" con ropa interior, tiempo después se vino en mí. Pero como ya lo mencioné, ambos tebíamos ropa interior. La verdad no sé si el término correcto sea que me penetró, porque había ropa de por medio. Mi mayor preocupación es salir embarazada. ¿Podrían ayudarme a resolver mis dudas?