Tengo duda de si podría pasar algo más como embarazo o algo así

Si por guayo te refieres a roces, entonces no existe riesgo de embarazo.

Por roces no es posible un embarazo o por introducir los dedos impregnado de semen tampoco es posible un embarazo. No importa si están desnudos o con ropa. Tampoco importa si están secos o húmedos, de esa forma no es posible un embarazo.

Lee con atención lo siguiente:

Si te introdujo el pene sin protección por la vagina, si hay riesgo de embarazo, aunque sea solo la punta.