Cesión voluntaria obligatoria de parte de un terreno al ayuntamiento

Me gustaría saber las diferencias entre una "expropiación parcial" y una "cesión voluntaria obligatoria" de una vivienda por parte de un ayuntamiento.

Resulta que tenemos una vivienda que se ve afectada por alineación de vial(carretera) y la parte que sobresale el ayuntamiento pretende que se la cedamos gratuitamente + que nosotros asumamos los costes de derribo(120.000 euros). Los costes de urbanización de la nueva vía sí que los pagaría el ayuntamiento(70.000 euros).

Por lo que la situación es que el ayuntamiento pretende que asumamos el coste de derribar toda la vivienda(parte afectada por la alineación de vial + parte no afectada pero que al ser la misma vivienda también se ha de derribar) y cedamos el terreno gratuitamente a cambio de la urbanización que ellos harían posteriormente.

El coste del demérito de la parte restante es total porque lo único que quedaría sería un parking + un almacen; la vivienda se derribaría toda.

¿Alguien ha tenido una situación similar que me pueda ayudar a saber si es legal o no lo que nos han dicho?