Dinamica de rotacion

Tengo entendido que la fórmula del momento de fuerzas es M = r por F.
Por otra parte la fórmula del momento angular es L = r por p, y que este se conserva si M es 0 ( M = dL /dt).
Mi pregunta es que si M es una magnitud relacionada con la eficacia de una fuerza para ejercer rotación, y si en el caso de la fuerza de gravedad que atrae a la Tierra hacia el Sol (paralela al radio de la órbita terrestre) y por lo que M = r F sen 0 = 0, ¿por qué esa Fuerza gravitatoria origina giro de la Tierra?

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La velocidad de movimiento de la Tierra hace que pueda estar en una órbita alrededor del sol. Esta velocidad en giro induce una Fuerza centrípeta que al equilibrarse con la fuerza gravitatoria provocada por la masa del sol permite que la Tierra permanezca en una órbita. El que la tierra gire, como cualquier sistema, es para permanecer en el estado de menor energía posible. Es fácil imaginarse que este giro está provocado por su movimiento en la órbita. Si por un motivo milagroso la tierra no girara, todo lo que hay en ella saldría despedido hacia el espacio, y la misma Tierra perdería su forma esférica.

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