Código para lazo PID

Estoy buscando algún ejemplo de código
Para lazo de regulación PID para PLC.
También serviría en Visual basic, o C.

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En VB y C no tengo ningún ejemplo. Con PLCs si que me monto algunas regulaciones pero no son propiamente PIDs sino un proporcional modificado para las aplicaciones concretas en las que trabajo. Son sistemas muy lentos con grandes retrasos y bastante estables por si mismos. Si quieres alguno ya me dirás como mandártelo.
Creo que te serán más útiles las funciones programadas por AllenBradley por ejemplo. En sus soft de programación RSLogix 5 y 500 hay funciones que hacen PIDs de acciones separadas y que van muy bien.
Te agradezco tu respuesta y sigo buscando más información. Puedes enviarme los ejemplos que me
comentas a [email protected] ;
Saludos, galio.

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