Cancelación registral de hipoteca no realizada tras cancelación financiera

Acabo de heredar la casa de mis padres la cual tenía una hipoteca que se canceló financieramente hace unos años pero no se hizo la cancelación registral ya que el banco parece ser que no mandó la correspondiente escritura. Mi pregunta es si existe algún problema con que no se haya producido la correspondiente cancelación registral ya que, en principio, la casa no se va a vender. Por otro lado me gustaría saber si la anotación en el registro sobre la hipoteca caduca una vez haya pasado el tiempo por el que se solicito la hipoteca, es decir, si, por ejemplo, se hizo una anotación de la carga hace 25 años y la hipoteca era para 20 años, si con eso se presupone que se ha cancelado o debo hacer el papeleo correspondiente con el banco, ya que ellos me aseguran que prácticamente nadie hace la correspondiente cancelación registral.