¿Embarazo sin penetración?

¿Es posible quedar embarazada sin penetración? Porque mi novio y yo hemos tenido dry sex cuando el no tiene nada y yo unicamente el calzón y he sentido que expulsa semen pero no estoy segura de si se pueda quedar embarazada sin la penetración porque hay gente que comenta que si y otros que no, y la verdad estoy muy preocupada porque ya llevo un retraso de alrededor de dos semanas, y yo nunca había sido así de irregular.