¿Embarazo sin penetración?

Hola a todos, yo tengo la misma duda de muchos, pero como que no me ha quedado muy claro, tal vez sea por los nervios, lo que quiero saber es que si mi pareja puede quedar embarazada habiendo rose de genitales y eyaculación, pero los dos con la ropa puesta, osea ella con su ropa interior y el pantalón de mezclilla y lo mismo conmigo, lo que pasa es que ha habido unas veces en que yo la he llegado a manchar, no exactamente en la parte de la vagina sino un poco más arriba, como entre la vagina y su vientre, y hubo una vez en que la manche pero como que en una pompa, osea ella cuando estaba de pie se le notaba la mancha pero en la parte de abajo de una pompa, y pues mi pregunta es la misma, ¿puede quedar embarazada?
P.D. Las veces que la he manchado ha sido una mancha de alrededor de unos 3 a 4 cms, de diámetro, excepto la vez de la pompa, que fue un poco más grande. Agradecería mucho sus respuestas.