¿Puedo quedar embarazada si hubo roce con ropa?

Bueno, mi novio y yo nos excitamos mucho y, como no teníamos preservatidos, decidimos simplemente frotarnos con ropa (ambos con pantalones). Él eyaculó y se vio la mancha en su entrepierna, luego toqué yo mi entrepierna y estaba mojada, ¿es posible que me haya embarazado? Yo le digo que no, pero él está muy preocupado, ¡Ayuda por favor!