Puede darse un embarazo así?

espero me puedas orientar, estaba con mi novio , él estaba desnudo, yo tenía mi ropa interior aunque es muy delgada de esas que son de encaje elastico , el punto esque él froto su miembro , no eyaculó , pero creo que tenia algo de liquido seminal, no me penetró , pero estoy muy nerviosa de que pueda haber un embarazo , ambos estabamos de pie, no sé que pensar.

de antemano gracias por tu tiempo.