¿Es necesario hacer la aceptación de herencia?

Hemos recibido una denuncia de mi tío para en un principio hacer una vista para realizar un inventario de bienes de la herencia de mi abuela. Hay 3 herederos mi tío, mi madre y yo. Después en la denuncia figura que también quiere que se proceda a la partición judicial de la misma.
Nos han dicho que tenemos que aceptar la herencia antes de ir a la vista, fuimos a un notario y nos dijo que eso es un papeleo simple que se basa en una aceptación del testamento pero que la aceptación legal es cuando firman todos los herederos. Es un papeleo que no conlleva un coste excesivo pero si vamos a ir al juzgado para hacer un inventario de bienes y después una partición judicial ¿Es necesario que realicemos esa aceptación antes ante un notario? Porque pienso que se hará judicialmente ¿no? Es por no pagar algo que no tiene sentido realizar. Y si es necesario pues se hace pero tengo la duda sobre si es o no necesario.