En principio si sus padres "han puesto" la vivienda a nombre de la hija, podríamos estar ante una donación encubierta. Esto tendrá que ser tenido en cuenta a la hora del fallecimiento de los mismos pues, como ud. dice, al fallecer se extingue el usufructo y se consolida el pleno dominio, de manera que la hija minusválida quedaría como única propietaria de la vivienda.
De esta forma esta "donación" deberá ser incluida en la masa de la herencia para saber si, efectivamente, se han perjudicado las legtítimas. Tenga en cuenta que la legitima varía según algunos territorios de España (no es lo mismo, por ejemplo, en Aragón, Navarra, Cataluña, Baleares, País Vasco o Gaclicia). No obstante, en derecho común (Código civil), la legítima de los hijos y descendientes está constituida por 2/3 partes del caudal que deben dejarse a hijos o descendientes. De estos dos tercios uno, al menos, debe distribuirse por partes iguales entre los hijos y estirpes de premuertos.
En fin, que habrá que esperar al fallecimiento para, en su caso, tomar las medidas oportunas, pues yo creo que, por ahora, no podrán hacer gran cosa.
Siguiendo este enlace tiene ud. información sobre las legítimas en España:
http://www.aherencias.es/temasLegitima.htmlEn fin.