Necesito consejo en mi relación de pareja por problemas de impotencia en la relación sexual

Hola, soy hombre de 27 anios de edad, y la verdad es que estoy pasando un momento difícil en mi relación de la cual ya tenemos más de 15 anios de estar juntos con mi pareja, solo con un pequeño lapso de separación de 1 anio, y bueno durante ese tiempo ella tuvo otra relación y yo también, por lo que hay en ella heridas del pasado, ademas de tener mucho rencor n mi contra, tenemos tres bebes y bueno la verdad es que ella se mantiene con un carácter un poco fuera de onda, y bueno desde hace ya un tiempo que yo no duro mucho en la relación sexual y quisiera saber que debo hacer que sea efectivo para durar tanto que ella, se sienta volr y que quiera más y más, y que la haga tomar la iniciativa, ya que hasta eso ami me toca rogarla por un buen rato y cuando lo logro ella de mala gana lo hace, y duro poco entonces es mayor frustración, por lo que ya no se que hacer, me siento muy mal, decepcionado de mi mismo, y frustrado, no se si seré yo o es ella, o que es lo que pasa, o a ella no le gusta, as, hasta pensé en que me era infiel, pero es algo que ya descarte de verdad y bueno no se que hacer para recuperar esa vida sexual, plena que teníamos antes, y bueno cabe destacar que ella aun no me perdona por mi mal comportamiento en el pasado, pero yo se que una me ama, y de verdad la parte sexual me hace mucha falta.