¿Es posible un embarazo con rose de genitales?

Hola espero pueda responder a mi duda, hace aproximadamente 1 mes tuve relaciones con mi pareja durante el penúltimo día de mi regla utilizamos condón y el no eyaculo en ningún momento, hace una semana solo tuvimos un roce de genitales pero el froto su pene con saliva para lubricarlo , es posible un embarazo con rose de genitales? El liquido preseminal se estropea con saliva?
cabe destacar que soy de periodos irregulares pero me tiene angustiada esta duda espero su respuesta gracias por su tiempo :)