Embarazo sin penetración?

Buenas noches gran experto.

tengo una duda y quisiera que me la respondieras soy virgen y por ende mismo no se mucho sobre eso tengo 17 años soy hombre(obvioxd), y mas aun que soy muy negativo y siempre pienso lo peor gracias y sin mas preanbulos mi pregunta:

estuve con una chica hoy y estuvimos frotándonos, uno al otro con ropa, pero en un momento ella me toca el bóxer y hay estaba un poco lleno semen de mi, y luego ella se toco en su vagina pero con la ropa interior puesta es posible que quede embarazada por ello? Agradecería sus respuestas y si es mucho pedir me podrías colocar de que manera una chica no puede salir realmente embarazada gracias!