¿Es obligatoria la declaración de herederos?

Recientemente falleció nuestro padre. No dejó testamento. La herencia que dejó se circunscribe a una vivienda en la que vive mi madre y dos de mis hermanos, una pequeña cantidad de dinero y un pequeño vehículo de 15 años de valor venal bastante pequeño. ¿Es obligatorio realizar declaración de herederos? ¿Qué ocurriría si no lo hacemos o esperamos a hacerlo cuando fallezca mi madre? Al estar exentos del impuesto sobre sucesiones ¿qué ocurre si no lo presentamos?
Gracias. Un saludo.