Cesión de bienes por ancianos

Un matrimonio anciano de lejano parentesco, sin hijos, pero que no me pertenece heredar, pretenden cederme sus bienes a cambio de que los cuide de por vida, para ello precisaré hacer gastos y vivir en piso contiguo de su propiedad, pero no quieren escriturar nada a mi nombre en vida.
¿Cuál sería la fórmula más económica y que tuviera seguridad para ambos de que se van a cumplir las condiciones que estipulemos? ¿Y si decidiéramos una u otra parte dar por terminada la relación?