1º.- Acudir al llamamiento judicial siempre es obligatorio, y la incomparecencia puede dar lugar a una multa según la Ley, pero dada la escasa entidad de los juicios de faltas hay un 99,99% de probabilidades de que no la impongan (yo no he visto ninguna en años).
2º.- Si no le es posible acudir a la vista, puede enviar un escrito, carta o instancia (da igual, no hace falta ajustarse a ninguna estructura) al Juzgado, citando el número del juicio de faltas, expresando que se afirma en lo ya declarado con anterioridad (si es que ha llegado a hacer alguna declaración, sea en el Juzgado o sea en sede policial); que no le es posible asistir por motivos xxx (mejor si puede adjuntar algún justificante); y que para el acto del juicio quiere contestar que bla bla bla, adjuntando todo aquéllo que tenga por conveniente para apoyar su defensa. La pega de esta maniobra es que como la asistencia es obligatoria, si el denunciante o su abogado (si es que lleva) hace alguna pregunta ud. no tiene posibilidad de rebatirla, quedando como una afirmación.
3º.- No, no necesita un abogado para ese escrito. Redáctelo como mejor le parezca, pero tómese su tiempo. Cuanto mejor explicado, mejor, valga la redundancia.
4º.- Le adjunto un enlace para darle luz a este último punto:
http://www.porticolegal.com/foro/responder.php?men=426271&codcat=115