¿Mejor manera para traspasar un inmueble de una SL a dos menores que son familiares de los socios?

Actualmente hay una sociedad que se crea por la escisión parcial de una anterior existente para dedicarse al alquiler y compra-venta de inmuebles. En dicha escisión a esta nueva sociedad pasan tres propiedades desde la anterior sociedad, una libre de cargas, otras dos con hipoteca en dos entidades distintas, se convierte en tercer poseedor pero no en avalista ni en prestatario, no firma nada con las entidades, fruto de esta escisión se inscribe en los correspondientes registros de propiedad y a día de hoy las tres propiedades están a nombre de la nueva sociedad. La situación actual es que la propiedad que no tenía cargas sigue sin tenerlas, una de las propiedades con carga se dejo de pagar la hipoteca por no poderse y se dio prioridad a pagar la hipoteca de la propiedad donde viven los familiares de los socios propietarios de la nueva sociedad. Según el artículo que regula el desamparo de bienes hipotecarios, creemos que en cuanto al bien inmueble que no se esta pagando el Banco terminará por ejecutar la hipoteca y el "tercer poseedor", la nueva sociedad, desamparará el bien, pasando este a ser de nuevo de la sociedad inicial con lo que el Banco la subastará y reclamará a la sociedad antigua y a sus avalistas la diferencia en entre el valor de adjudicación y la hipoteca pendiente mas costas, intereses y demás. Pero la propiedad en la que se está al día con la entidad bancaria que tiene la hipoteca sobre él nuestra duda es cómo en un futuro la sociedad como tal o sus dos socios como personas físicas podrán traspasar esta propiedad y la que no tiene carga alguna a un familiar común. En concreto el parentesco de uno de los socios con el familiar al que se quier traspasar la propiedad es de abuelo-nieto y el del otro socio tío-sobrino.

Dentro de mi ignorancia se me ocurre la donación onerosa de dichos inmuebles que entre Abuelo y Nieto en CAM está bonificado al 99% y en el caso de tío-sobrino?, o sería mejor que antes de la donación del abuelo al nieto el tío traspasase al abuelo sus participaciones y después hacer la donación.

La duda es cual es el camino más económico fiscalmente para traspasar en un futuro estos inmuebles y cuál sería el coste.

Se que la pregunta es un poco liosa pero confío en el alto nivel de los expertos para poderme aclarar un poco el tema.