Relación contractual con autónomo

Buenas tardes. Me gustaría resolver dudas en cuanto a contratar a un autónomo para que nos preste sus servicios. Sería para un negocio planteado de distribución de productos a diversas empresas; necesitamos a alguien que nos lo reparta; tenemos pensado que un repartidor autónomo con sus medios propios (furgoneta...) nos preste ese servicio, pero quisiéramos saber que tipo de relación contractual deberíamos tener con él, es decir, que tipo de contrato y qué condiciones tendríamos que someternos por dicha relación. Queremos que todo sea legal y por ello esta consulta, para saber a qué atenernos a la hora de realizar un pago por ese servicio, el cual puede que no sea para todos los días, pero sí quisiéramos su disponibilidad para ciertos días en concreto. Por favor, oriéntenos.
Gracias por su servicio.