Mi familia no me respeta

Tengo 45 años y me he pasado la mayoría de mi vida deprimida y angustiada, sintiéndome culpable de todo. En años de psicoanálisis descubrí que no le debo de gustar nada a mi madre que se ha pasado toda la vida insultándome, minusvalorandome y comparándome con mi hermana que ha sido siempre la buena. Por los problemas que he tenido a causa de los síntomas de mis dolencias, y la negativa de mi madre a que yo estudiase lo que me gusta, no pude estudiar y me han tachado toda la vida de vaga, aunque trabaje y por eso ya no debo de tener derecho anada, ni siquiera a divertirme y disfrutar de la vida. Eso si, todos acuden a mi cuando tienen problemas, pero en cuanto esta todo en su sitio, nadie me lo agrdece, al contrario, y se ponen ellas las medallas. Tengo muchas ganas de rehacer mi vida y seguir adelante, pero cada vez que estoy con ellos me sueltan alguna y no puedo soportarlo. Ahora mis padres están muy mayores, y quieren que sea yo quien les cuide, pues mi hermana pasa de todo. Adoro a mi padre y no quiero disgustarle, menos ahora que pronto me quedare sin el. El si me quiere bien, siempre me dice que disfrute de la vida, que viva, algo que le debe de parecer mal a mi madre. Tengo asumido que mi madre no va a cambiar su aptitud conmigo y pienso en alejarme de ella, pero quiero estar con mi padre, ¿le necesito. Qué debo o puedo hacer?