¿Posible embarazo?

Hola, quería saber si es que es posible lo siguiente...
Bueno resulta que el otro día yo estaba con mi polola encima mio y ella esta completamente desnuda, yo estaba con calzoncillos y eyacule mientras ella estaba encima mio.
¿Hay alguna posibilidad de que los espermatozoides pasen por la tela de la ropa interior y haya un posible embarazo?
¿O el pene tiene que entrar en la vagina para eso?
Por favor necesito saber :)
Gracias