Riesgo De Embarazo Por Roce Sin Penetración

Hola.
Perdón por esta duda pero en serio ase unos meses tuve un problema similar y de nuevo ocurrió algo de bajo riesgo creo yo pero no quiero asustarme más y asustar a mi novia (no hemos tenido relaciones en lo que tenemos juntos en si creo que nos hemos cuidado bien pero hoy no fue la ocasión).
La cosa fue así ase unas horas estaba con mi novia la estaba tocando todo eso nos yebo a que ella quisiera que la tocara con mi pene en su vagina a lo cual accedí antes de que hubiera contacto limpie mi pene para que no hubiera fluido y la toque lo puse exactamente en la entrada de su vagina perdón por la expresión no hubo penetración después lo retire y lo volví a limpiar y de nuevo hubo contacto pero esta bes hubo un poco de más precion y fue todo fueron unos segundos.
Quisiera saber si ay un riesgo de embarazo (o) y se me olvidaba ella acababa de menstruar era el segundo día que ya no estaba en sus días empezó el 15 de enero y termino el 18 y esto paso el día 20 y por lo que he leído no esta en sus días fértiles y ella es muy regular
También quisiera saber si deberíamos usar la píldora del día después los dos somos vurgenes y llevamos muy bonita relación y me priocupo mucho con ella y pase lo que pase estaré ai para ella solo que tenemos que sacarnos esa duda por favor disculpe por la ignorancia pero le agradeceríamos una pronta respuesta.