¿Hay riesgo de embarazo?

Estaba en un amm faje con mi novio, los dos estábamos en ropa interior (yo traía un pantiprotector), pero empezamos a hacer movimientos tipo sexual, y luego el se quito el boxer un momento pero no toco mi vagina, no hubo penetración ni intercambio de fluidos, solo roces con ropa interior a parte yo traía unas medias, no hubo roce directo, leí en un blog de sexología que no es posible un embarazo de esa manera a menos que haya penetración o que todo el semen haga contacto directo con la entrada de la vagina, pero úes no paso nada de eso, solo es para aclarar mis dudas, porque estoy media paranoica, gracias de antemano