¿Puedo quedar embarazada si mi novio hizo roses en mi vagina pero el tenia ropa interior y yo no?

El día de hoy sábado, estábamos mi novio y yp tranquilos y él empezó a dar besos y normal y de repente el bajo un poco mi pantalón y también mi ropa interior, no lo tome como mala señal en ese ese momento por que sólo estaba tocando Por decirlo así, y el se bajo su pantalón y se quedo en boxers pero dio unos roses en mi vagina, estoy muy asustada. ¿Los espermatozoides pueden traspasar la ropa?