¿Puede mi madre reclamar poder volver a vivir en su cass ahora que mi padre no vive hay porque está en un asilo?

Mi madre perdió el derecho a vivir su casa porque se tubo que marchar y el juez se la dejo a vivir a mi padre ahora el no está viviendo en la casa desde hace unos 2 años porque está en un asilo la casa está vacía ¿Puede mi madre ahora reclamar vivir en ella? ¿Qué tendría que hacer? ¿Y sería un proceso muy largo? Ella esta enferma y solo cobra una paga no contributiva de 300 y pico