Siempre tienes el derecho a solicitar, tanto una incapacidad como un grado de minusvalía. Son cosas diferentes y lo gestionan distintos organismos. La solicitud de una incapacidad debes hacerla en tu oficina de la Seguridad Social, ellos la cursaran y te llamarán para un tribunal médico, al cual debes llevar todos los informes que tengas relativo a tu dolencia. En un plazo de un mes aproximadamente, te llegará una notificación de la SS. SS, en la cual te dirán si te han concedido o no una incapacidad, y si esta es total permanente, absoluta, etc...
El grado de minusvalía lo solicitas en tu comunidad autonómica. El proceso es similar, solicitud, notificación de comparecencia, al cual llevas los mismo informes, y allí valoran, no solo lo médico, si no también situación familiar, económica, etc... en un plazo razonable, te llegará la notificación de si te han concedido una minusvalía y el grado de la misma.
Insisto, tu mismo te acercas a ambos organismos y lo solicitas.