Consolidación del dominio se hereda o no

Mi padre se hizo aval solidario hace años de una familia, es decir respondiendo con todo su patrimonio ante impagos de esa familia. Hasta ahora, todo ha ido correcto, pero me aterra el pensar que el día que el no este esa familia deje de pagar por X circunstancias de la vida y nos repercuta a mi hermana y a mi ya que tendríamos que responder si el banco reclama el préstamo. Ahora queremos que nos haga una donación de su mitad del piso (del piso de mi padre) es el único bien que posee y claro lo que pasa es que cuando el fallezca si aceptamos la herencia plena aceptamos tanto lo bueno como lo malo, lo bueno es la vivienda de mi padre y lo malo el posible aval que pasa a ser nuestro si esa familia no paga, no se si al hacer la donación ahora mantener el usufructo de mi padre (que adquirió al fallecer mi madre) o quitarle también el usufructo, es que si se lo mantenemos, cuando el fallezca hay que hacer una consolidación del dominio y yo eso no se si se considera herencia o no, no se si implica tener que aceptar la herencia plena o no tiene nada que ver la consolidación del dominio. Mi idea es aceptar la herencia a beneficio de inventario (los ahorros bancarios que tenga en el momento de fallecer por si pasará algo durante los años que esa familia este pagando su vivienda que no pueda dañar a nuestro posible patrimonio presente y futuro) y dejar el tema del piso zanjado ahora, pero mi gran duda ahora es esta.