Pienso que en vuestra situación lo mejor seria que se hiciese donación de la nuda propiedad del inmueble, que al ser considerado vivienda habitual y mayores de 65 años, la operación quedaría exenta de tributar como ganancia de patrimonio. De esta manera ellos conservarian el usufructo y por lo tanto lo percibido por el alquiler deberían declararlo ellos en su renta como rendimiento inmobiliario. Más teniendo en cuenta que el dinero percibido por ese alquiler realmente van a disponer ellos de él.
Te paso las explicaciones de la AEAT al respecto:
135716-exención ganancias: supuestos
Pregunta- ¿En qué casos determina la Ley de IRPF que las ganancias obtenidas por el contribuyente estarán exentas de este Impuesto?
RespuestaEstarán exentas del Impuesto las ganancias patrimoniales que se pongan de manifiesto:
a) Con ocasión de las donaciones que se efectúen a las entidades citadas en el artículo 68.3 de esta Ley.
b) Con ocasión de la transmisión de su vivienda habitual por mayores de 65 años o por personas en situación de dependencia severa o de gran dependencia de conformidad con la Ley de promoción de la autonomía personal y atención a las personas en situación de dependencia.
c) Con ocasión del pago previsto en el artículo 97.3 de esta ley y de las deudas tributarias a que se refiere el artículo 73 de la Ley 16/1985, de 25 de junio, del Patrimonio Histórico Español.
d) Vigente desde 7 de Julio de 2011 hasta 29 de septiembre de 2013: Con ocasión de la transmisión de las acciones o participaciones en empresas de nueva o reciente creación, en los términos y condiciones previstos en la disposición Adicional trigésimo cuarta esta Ley. No obstante esta exención es aplicable a las ganancias patrimoniales que se pongan de manifiesto con ocasión de la transmisión de acciones o participaciones adquiridas con anterioridad a 29 de septiembre de 2013
No obstante, cuando en los supuestos anteriores se obtenga una pérdida patrimonial, el contribuyente podrá computarla.
135682-transmisión vivienda habitual mayor de 65 años: nuda propiedad
RespuestaLa transmisión de la nuda propiedad de la vivienda generará una ganancia o pérdida patrimonial, al producirse una variación en el valor del patrimonio del contribuyente, puesta de manifiesto por una alteración en su composición.
No obstante, la normativa establece que están exentas del impuesto las ganancias patrimoniales que se pongan de manifiesto con ocasión de la transmisión por mayores de 65 años de su vivienda habitual.
Por tanto, estará exenta del impuesto la ganancia patrimonial generada por la transmisión de la nuda propiedad de la vivienda si constituía su residencia habitual al ser mayor de 65 años.