¿Qué tipo de empresa crear?

No es tan sencillo, porque cualquier sociedad que creen tiene que ser con el patrimonio de los inmuebles para que sea la sociedad la que facture los alquileres. De esta forma no tendrían ya ingresos salvo cuando se distribuyan dividendos, y por tanto podrían tener los complementos a mínimos. Pero claro, la constitución implica aportar a la sociedad los inmuebles, y es una cuestión que hay que ver con detenimiento, porque si no se acoge al régimen general de diferimiento, aflorarían ganancias en IRPF por las diferentes de valor de mercado y adquisición en la renta de sus padres, y para ello la sociedad tiene que tener actividad económica, es decir no ser patrimonial, y eso implica tener al menos un empleado a jornada completa y además según el TEAC incluso no sería suficiente si no es un número de inmuebles adecuado, por lo que lo veo sumamente complejo. Otra forma societaria distinta de la SL no aporta nada nuevo. Quizás la solución habría que verla en que cedieran el usufructo a los hijos quedándose con la nuda propiedad, de tal forma que esa cesión de usufructo implica que ya no tienen rentas, sino que serian para el cesionario. Otra alternativa según la comunidad autónoma en la que se encuentren sería realizar la donación de los inmuebles a sus hijos. Necesitan contactar con un profesional que le asesore adecuadamente de todas las posibilidades no sea que los efectos secundarios impliquen una situación peor de la actual.