Puedo embarazarme al tener "sexo" con ropa

Ayer estuve con mi novio mientras nos besábamos el puso su parte en mi vagina pero todo fue con ropa después el se bajo el pantalón y quedo en boxer yo sentía su parte en la mía y perdón mi pregunta tonta pero estoy preocupada ya que nunca había hecho eso quisiera saber si puedo quedar embarazada por hacer eso:¿(?