¿Puede haber un coche en usufructo?

Hace pocos días falleció mi padre. Aún no tenemos las últimas voluntades, pero sabemos que el testamento está redactado de la siguiente manera: la viuda tendrá el usufructo, los hijos somos los herederos y los nietos en caso de nuestro fallecimiento o renuncia.

Queremos hacer el cambio de nombre del coche a nombre de mi madre, pero suponemos que la DGT nos pondrá problemas porqué ella solo es usufructuaria. El coche es un coche viejo de valor 800 euros para Hacienda, pero que a mi madre le hace mucha falta. Actualmente no puede conducirlo ya que además de estar a nombre de una persona fallecida, este no pagaba impuesto de circulación por minusvalía.

Si aceptamos la herencia antes de que podamos ponerlo a su nombre mediante una "compra-venta" debemos ponerlo a nuestro nombre, por lo que debemos pagar dos veces las tasas, o sea 58 euros x 2, también hemos visto que se puede poner como provisional, pero en el momento que haya aceptación tiene que haber un titular y en este caso pagaríamos 58 euros por 3 ¿Cuál sería la mejor forma para poder ponerlo a su nombre y pagar lo mínimo posible?