Roces con ropa, eyaculación, 0 penetración

La noche anterior estaba teniendo un momento íntimo con mi pareja, no hemos tenido aún relaciones con penetración, planeamos aún no tener pues no estamos listos, jamás nos quitamos nuestra ropa (mi ropa interior, Bermuda y ella con su pantalón de pijama, ropa interior y toalla higiénica ya que estaba finalizando sus días) el caso es que mientras nos tocábamos ocurrió eyaculación dentro de mi ropa, al rededor de 1 o 2 minutos después de ello mi novia se posó sobre mi aunque no completamente, solo se posó y realizamos movimientos, en un momento me fije que la humedad había traspasado mi ropa interior y un poco de mi Bermuda, el pantalón de ella estaba algo húmedo aunque poco, su ropa interior a nuestro criterio se encontraba seca pero no quisimos arriesgarnos más y dimos por terminado todo ¿podría esto llevar a un embarazo?, yo suelo ser muy miedoso con estas cosas, así que me preocupa mucho.